Probabilmente il primo nucleo del paese dovette sorgere in età prebizantina, prendendo il nome dalla vicina città di Tropea, storpiato col tempo in Drapea e oggi in Drapia. L’origine del toponimo potrebbe essere legato al fatto che, in quel periodo, tutto il territorio intorno a Tropea faceva parte della Massa Trapeas (masseria tropeana), di proprietà della Chiesa Romana, costituita da grandi concentrazioni di latifondi contigui, case coloniche, greggi, chiese e monasteri.

A capo di essa vi era un Rettore, nominato direttamente dal Papa, il quale delegava l’amministrazione ad un "conductor" (conduttore) il quale aveva il compito di riscuotere gli affitti dei coloni che occupavano le diverse terre in cui la massa era suddivisa.

Con molta probabilità, i primi abitanti del paese dovettero essere gruppi di popolazione non stabile, appunto coloni, che col tempo andarono a costituire un vero e proprio villaggio.

L’abitato si estese durante il periodo bizantino, quando la Calabria visse uno dei periodi più floridi della sua storia. Ai bizantina si sostituì la dominazione normanna, causa ed effetto di notevoli sconvolgimenti, sia in campo economico-strutturale con l’immissione del sistema feudale, sia in campo culturale con l’introduzione della liturgia e dei riti latini che andarono a sostituire quelli greci.

Al dominio normanno successero quello svevo, angioino e aragonese.

La fine del medioevo e l’inizio dell’età moderna fu un periodo particolare, caratterizzato cioè da abbondanti produzioni grazie al lavoro dell’uomo, ma innanzitutto alla ricchezza del terreno. La grande fertilità dei campi e quindi l’insieme delle culture agricole del luogo sono presenti nell’emblema del paese, formato da cinque spighe di grano, un monte verde, una spada e una scimitarra incrociate a simbolo della lotta che in epoca passata i drapiesi dovettero sostenere contro i pirati saraceni. In questo periodo Drapia è uno dei 23 Casali dipendenti da Tropea. Dal capoluogo, i casali erano considerati "università (comuni) rurali", ma dipendevano in tutto e per tutto da Tropea. A capo di essi vi era un "amministratore sindaco" nominato dai sindaci della Città capoluogo, il cui compito essenziale era la riscossione delle tasse. Non poche volte questi villaggi si coalizzarono per ribellarsi al capoluogo che li opprimeva al pagamento di grosse somme.

A differenza del ‘6oo che per la Calabria è stata un’epoca di forte crisi, a tal punto da farla regredire di molto rispetto ai secoli precedenti, il ‘7oo fu un periodo florido.

A Drapia, in questo periodo, abbondavano vino, frutta d’ogni genere, olio e legumi; fiorente era anche il commercio con molti paesi del regno di Napoli, con lo Stato Pontificio e il Veneto. Essendo gente industriosa, la gente di Drapia fu la prima nel circondario di Tropea a dare vita all’industria serica, del lino e del cotone.

La fiorente economia e quindi gli affari che andavano a gonfie vele convincevano i tanti nobili di Tropea, proprietari di molte terre nei 23 Casali e quindi di gran parte della produzione, a soggiornare spesso in questo villaggio.

Nel XIX secolo, con la fine del controllo di Tropea sui Casali e con l’arrivo di Napoleone, vi fu uno sconvolgimento radicale dell’amministrazione di tutto il regno il cui assetto amministrativo veniva completamente ridisegnato.

Nel 1811 fu ufficialmente istituito il Comune di Drapia e ad esso furono aggregate inizialmente le frazioni di Gasponi, Caria, Barbalaconi e Lampazonie fino al 1815, anno in cui le ultime due furono cedute al comune di Ricadi acquistando da quest’ultimo la frazione. Brattirò.

In quegli anni il paese comprendeva, oltre alle case di campagna, quattro quartieri: Canchi, Carcara, Celsi e Stretto. Le principali risorse erano date dal commercio e dall’artigianato locale e se anche le condizioni di vita erano migliori di altre località, non possiamo certo ritenerle floride.

L’unità d’Italia, agli inizi, portò con sé tutta una serie di gravi conseguenze: il brigantaggio e l’emigrazione, con il conseguente svuotamento di tutti i paesi del sud. I drapiesi emigrarono in massa, all’estero e in molte città del nord Italia.

Il XX secolo è stato caratterizzato innanzitutto da una serie d’avvenimenti che sconvolsero in modo radicale la vita del piccolo paese, a cominciare dai primi anni con i catastrofici terremoti dell’8 settembre 1905 e del 28 dicembre 1908. Oltre agli ingenti danni causati alle abitazioni, lo sconforto creatosi tra i cittadini fu talmente lacerante che obbligò ancora una buona parte a scegliere la strada dell’emigrazione. I segni di una mancata ripresa economica favorita dal lavoro dei campi, così come c’era stata in altri periodi, ma anche una auspicata espansione urbana è tutt'oggi leggibile tra le stradine e le case che parlano di un tempo dimenticato e molto remoto.